Le GIHP, association  loi 1901 (dont l'acronyme signifiait alors «Groupement des Intellectuels Handicapés Physiques») est né à Nancy en Lorraine en 1964. Il a été créé par un petit groupe d'étudiants handicapés moteurs ou visuels qui malgré leurs difficultés entendaient poursuivre leur cursus universitaire, persuadés qu'une telle formation était dans leur cas le seul moyen de parvenir à l'insertion professionnelle et sociale à laquelle ils aspiraient. 

En 1969, le GIHP National est reconnu d'utilité publique.

Le GIHP a été l'initiateur du transport adapté à la demande porte à porte.

Il rassemble aujourd'hui 12 associations régionales en métropole et outre-mer.